Cara Akses Motor DC dengan Mikrokontroler ATMEGA dan CVAVR 2.03.09

Ni tutorial pertama saya,, ya mohon maaf kalo penjelasannya masih belum begitu rinci,, tapi moga-moga saja yang baca bisa paham.. Saya hanya sekedar sharing pengalaman aja..
Pertama-tama siapakan dulu semua alat dan bahan.. dimulai dari alat,, siapakan pisau, kompor,minyak, loh kok malah mau masak…. Eh maap,jadi keinget kerjaan saya kalo malam, kalo pas ganti nama nia.. hahahahha…..
Yup yup serius, untuk persiapan hardware Cuma butuh motor DC, yup ga ada motor DC ga ada yang diujicobakan lah, kabel-kabel besarta konektornya..
Untuk elektronikanya kita butuh Sismin ATMEGA(untuk latihan yang murah bisa make ATMEGA8), driver motor(saya saranin untuk latihan pake yang murah-murah saja seperti menggunakan IC L293D), tombol Menu(menggunakan Push Button), dan LCD. Apabila menginginkan rangkaian schematic nya saya ada, tetapi saya menggunakan eagle buka pake protel ataupun orchad.. Dan schematic yang saya buat masih amburadul.. harap maklum lah.. hehehe…
Apabila sudah jadi tinggal memulai coding saja, namun jangan lupa suplay motor nya juga dikasih. Untuk yang dasar-dasar nya bisa baca datsheet ATMEGA8535 dan H-Bridge(driver motor.red) untuk mengetahui karakteristik masing-masing komponen.
Secara umumnya saja seperti ini, sebagai contoh kita menggunakan ATMEGA8535 dan H-Bridge L293D

Gambar dibawah menunjukan kaki-kaki dari ATMEGA 8535



Dan ini kaki-kaki dari IC L293D


EN merupakan lambang dari Enable ini harus dihubungkan dengan kaki dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai PWM atau OC dalam gambar ATMEGA 8535 diatas(Penjelasan tentang PWM saya sarankan lebih awal harus paham dulu dan tentang prinsip dasar dari H-Bridge juga sama, karena sangat penting untuk akses motor).
Dalam IC tersebut lambang Vcc1 berarti untuk suplay IC (rate 5 volt), dan Vcc2 untuk supply motor nya, dan GND untuk Ground. IC L293D bisa untuk dua motor sekaligus.
Lambang A dalam IC L293D merupakan lambang untuk inputan logika yang kita beri dari Mikrokontroler sebagai otaknya, dan lambang Y merupakan keluaran yang berupa tegangan untuk dihubungkan dengan motor DC.
Untuk dua motor sekaligus, 1Y dan 2Y untuk inputan motor DC pertama, dan 3Y dan 4Y untuk inputan motor 2.
Karena ada dua motor jadi kita bisa mencoba untuk mebuat robot sederhana.
Sekarang cara untuk memprogram, mula-mula buka CVAVR nya terlebih dahulu.




Dari gambar diatas kita bisa memilih Chip apa yang kita gunakan, dan clock berapa yang kita gunakan (Clock dan Chip harus sesuai dengan Sismin yang anda gunakan). Karena saya memilih OC yang digunakan adalah OC1A dan 0C1B maka pada tab Ports, PORT D kita ubah sebagai keluaran (OUT). Selanjutnya kita atur Timer seperti ini :


Mode biasanya saya gunakan 10 bit supaya jalan robot lebih halus, dan clock value 62.5000kHZ biar H-Bridge ga jebol.
Selanjutnya atur PORT mana yang digunakan sebagai LCD.
Setelah diatur semuanya, tinggal klik File lalu Generate,save and exit. Dan tinggal coding.. Sebagai saran kalau bisa dibuat fungsi untuk satu per satu motor kemudian untuk dua motor sekaligus.
Pertama panggil dulu library untuk delay dan stdio


Tinggal dicoba-coba nomor satu itu Motor kanan atau Kiri, begitu juga dengan nomor dua. Dihardware saya sudah saya cek dan untuk nomor 1 merupakan motor kiri dan nomor 2 untuk motor kanan.Jangan lupa tulisan : void motor (unsigned char nomor,unsigned char gerak, unsigned int pwm) dicopikan diatas dengan diakhiri tanda titik koma(;).
Kemudian gabungannya :


Kemudian untuk mencoba PWM motor kanan dan Kiri tinggal bikin listing di program utama :



Untuk bagian header jangan lupa dengan kelengkapannya seperti :


Berarti kaki salah satu Push button dihubungkan ke PinB.0-4 dan kaki yang lain dihubungkan Ke-Ground.
Apabila program didowndload,dan tombol2 ditekan akan mengakibatkan salah satu motro bertambah kecepatanya, dan apabila tombol4 ditekan maka motor yang lain juga akan bertmabah.. Sekian dari saya, apabila banyak kesalahan mohon maap..