Kursi roda Otomatis Dwi Fungsi di Dalam Rumah

ABSTRAK

Robotika merupakan bidang ilmu pengetahuan yang mengalami perkembangan dengan cepat, salah satunya adalah Wheeled Mobile Robot (WMR). Pembahasan mengenai robot mobil meliputi banyak hal seperti fungsi dan kegunaannya, sistem navigasinya, metode kontrol yang digunakan dan lain-lain. Sedangkan contoh aplikasinya dalam kehidupan sehari-hari meliputi kursi roda cerdas (Smart Wheel Chair), robot pembersih ruangan, penjinak bom, Self Parking Car (SPC), hingga penghantar barang di pabrik-pabrik ataupun rumah sakit. Untuk sistem navigasi robot mobil, banyak peneliti yang telah mengembangkan robot mobil beroda yang dapat melakukan navigasi tanpa garis sebagai guidance.

Perancangan kursi roda dwi fungsi ini memanfaatkan Kontrol Proporsional. Fungsi dari pengendali proporsional adalah untuk menentukan kecepatan angular kursi roda. Kecepatan angular kursi roda dapat diubah dengan mengubah kecepatan roda kiri dan roda kanan kursi roda. Kecepatan linear kursi roda juga akan mempengaruhi proses pengendalian.

Pada proposal ini dilakukan perancangan pengontrolan kursi roda cerdas menggunakan joystick dan speed encoder. Digunakan speed encoder adalah untuk pembacaan kecepatan motor kanan dan kiri. Dengan demikian robot mobil mampu berjalan otomatis menuju lokasi yang sudah tetap, dalam hal ini lokasi ruangan di rumah sendiri, karena dengan alat ini secara tidak langsung robot hafal dengan ruangan yang ada. Kursi roda juga bisa dikendalikan secara manual dengan menggunakan joystick apabila kursi roda sampai di post-post tertentu yang telah ditentukan disetiap ruangan.

1. JUDUL

Kursi Roda dwi fungsi (Wheelchair dual function)

2. LATAR BELAKANG MASALAH

Sekarang ini, assistive technology (teknologi pengawalan) menjadi hal yang sangat penting dikarenakan peralatan robotic yang dapat memperkuat ketidakmampuan individu dengan keterbatasan gerakan atau untuk menggantikan tugas-tugas yang membantu mereka untuk meningkatkan level kemandirian mereka, setidaknya untuk melakukan aktivitas sehari-hari mereka.

Kursi roda adalah alat bantu yang biasanya digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan berjalan menggunakan kaki, baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat. Alat ini bisa digerakan dengan didorong oleh pihak lain, digerakan dengan menggunakan tangan, atau dengan menggunakan mesin otomatis.

Namun apabila kursi roda cerdas ini juga bisa digunakan oleh penderita tuna netra maka akan memberikan nilai lebih, karena akan membantu dua penderita sekaligus ataupun salah satu dari penderita lumpa atau tuna netra. Hal ini bisa dimungkinkan karena kursi roda ini berjalan secara otomatis menuju ruangan-ruangan yang telah pasti dengan bantuan tombol menu, yang dilengkapi navigasi pembantu lewat suara yang sudah disimpan di memory.

Tujuan utama dari kursi roda cerdas ini adalah membantu individu yang tidak dapat menggunakan kursi roda manual (manual wheel chair). Kursi roda cerdas ini dapat digerakkan dengan mengunakan joystick apabila sudah sampai titik acuan yang berada di masing-masing ruangan. Selain di titik acuan kursi roda bergerak secara otomatis sesuai perintah yang kita berikan dengan menekan tombol menu. Kursi roda dapat berjalan otomatis karena kursi roda sudah diset memiliki lintasan khayal yang terhubung dengan masing-masingruangan. Pengendalian gerakan kursi roda pada dasarnya adalah mengatur kecepatan roda yang umumnya digerakkan oleh motor DC. Pengaturan kecepatan roda ini diatur dengan menggunakan Kontrol Proporsional agar keluaran memiliki respon yang baik terhadap masukannya. Secara praktis, motor DC yang digunakan tidak dapat dianggap ideal, seperti adanya gaya gesek dan rugi-rugi daya. Oleh karena itu, agar roda-roda robot dapat bergerak dengan kecepatan yang diharapkan, maka diperlukan umpan balik kecepatan roda-roda robot terhadap referensi yang diharapkan yang kemudian selisihnya akan diolah oleh sistem umpan balik.

3. PERUMUSAN MASALAH

Kursi roda dwi fungsi sangat berguna bagi penderita tuna netra dan lumpuh, karena dengan kursi roda ini, akses menuju ruangan-ruangan yang ada di rumah penderita akan lebih lancar, mudah, dan cepat

4. TUJUAN

Tujuan yang diharapkan dari proposal ini adalah untuk merancang suatu kursi roda yang dapat membantu penderita tuna netra dan atau sekaligus seseorang yang tidak bisa menggunakan kedua kakinya dengan baik. Dengan perintah dari user kursi roda akan berjalan secara otomatis karena kursi roda mempunyai jalur khayal yang sudah diintegrasikan kedalam otak kursi roda, dalam hal ini otak kursi roda dinamakan mikrokontroler.

5. LUARAN YANG DIHARAPKAN

Luaran yang diharapkan dari program ini adalah :

1. Model desain berupa perancangan alat kursi roda dwi fungsi

2. Piranti lunak yang digunakan untuk menjalakan program otomatisasi jalanya kursi roda in

3. Paten berupa alat kursi roda dwi fungsi